ШАГОВЫЙ ДВИГАТЕЛЬ. Идентификация торможения.

**Dimitris** · 04.09.2003, 18:42

Скоростной привод на шаговом двигателе, шестерня на валу работает на реечный механизм.
В крайних и в одном из промежуточных положений привод упирается в стопоры, двигатель входит в режим
пробуксовки (электромагнитное проскальзывание).
Вопрос: возможно ли отловить режим пробуксовки по напряжению на двигателе при условии,
что обмотки запитаны от источников тока ?
Интегрирование сигнала - минимально допустимое, в пределах времени шага.

Спасибо.

**LY1CE** · 04.09.2003, 22:46

Вроде бы напряжение на клеммах источника тока во время импульса должно отличаться при рабочем ходе и при пробуксовке.
Но это так, рассуждения. Сам не исследовал.

**Dimitris** · 05.09.2003, 11:38

Физика там такая.
Характер сопротивления обмотки LR, естественно.
При подаче шаговых импульсов от источника тока будем иметь
на обмотке линейноспадающие пилоподобные импульсы напряжения от напряжения питания до напряжения, равного падению на сопротивлении обмотки.
Меняется ли наклон импульсов при торможении вала ? Насколько?
Эх, очень сооблазнительно такую штуку реализовать.

**LY1CE** · 05.09.2003, 12:50

Внутренний голос мне говорит, что при торможении индуктивность будет уменьшаться. Следовательно наклон будет увеличиваться.
А что, осциллоскопом посмотреть не получается ?

**Dimitris** · 05.09.2003, 13:31

Абсолютно солидарен, так я себе и представлял.
Дело в том, что драйвер привода я нарисовал, пока его изготовят, пройдет некоторое время, а уже надо определиться
с датчиками положения. Предпочтительна идентификация положения по пробуксовке, вот я и страдаю научными изысканиями. Дурацкая ситуация.
Объясню подробнее задачу.
К рейке прикреплен щуп, который в штатном режиме должен при перемещении упиратсья в плоскость. Необходимо плотно прижаться к плоскости, расстояние до нее имеет определенный разброс, поэтому самым достоверным признаком вхождения в прижатие будет режим пробуксовки. Отследить его, тешу себя надеждой, можно по напряжению на обмотке, ток в нее я застабилизировал. Такая вот петрушка.

**LY1CE** · 05.09.2003, 13:44

Похоже все таки, что придется опереться именно на наклон.
Напряжение в начале импульса всегда будет равно напряжению питания источника тока.
Если компарировать через некоторое время после начала импульса, вроде и несложно должно получиться.

**вфт_лщ** · 05.09.2003, 13:44

Совершенно уверен , что форма импульсов напряжения будет СИЛЬНО отличаться при пробуксовке и движении.
Ведь движущийся магнитный якорь наводит в обмотке противо-ЭДС.
Желаю успехов.

**LY1CE** · 05.09.2003, 14:13

Именно это и является по моему основной причиной изменения эквивалентной индуктивности.

**Dimitris** · 05.09.2003, 14:18

Предполагается:
По стробу шагового импульса делать задержку таймером, по стробу таймера (в пределах середины такта) делать выборку напряжения и компарировать.
Боюсь напороться на:
1) резонанс напряжения на обмотке (механический резонанс якоря)
2) достоверность идентификации пробуксовки. А ну как в режиме старта мы получим точно такую же картинку? Ведь начальная скорость иже с ускорением при этом равны нулю, и момент на валу при этом значительный. Страшновато, господа...

**вфт_лщ** · 05.09.2003, 14:36

В режиме старта Вы можете не компарировать.
А посмтрите осцилографом и сразу увидите и момент выборки и уровень для компаратора.
В каких-то принтерах на таком принципе позиционировалась каретка печатающей головки.
То Tadas - ничего не имею против Вашего определения.

**Dimitris** · 05.09.2003, 15:30

Как раз думал по команде еще одного таймера блокировать режим на моменты старта.
По всем вопросам пока полное совпадение мнений, это радует. Спасибо.
Если можно, поподробнее о позиционировании каретки головки принтера.
Индуктивность обмоток тут без сомнения вариативна. В качестве модели на ум приходит электромагнит, эффективная проницаемость магнитопровода которого будет зависить от величины зазора между якорем и сердечником. С другой стороны, на обмотке будет наводиться напряжение от перемещения якоря от составляющей I x dL/dt.