емнип, у 1000-ка честный COM, у 840-го просто CAT со своим протоколом обмена.
Мне важно чтобы CAT был всегда online и реагировал максимально быстро на манипуляции. Двуполярность- не проблема: эмиттерный переход транзистора без всяких шунтирующих диодов прекрасно работает.
Но, для универсальности, есть план сделать САТ с гальванической развязкой на оптронах без излишеств.